2010-12-07
じゃーく

全日本の直前までやってたことで、もう一月近く前の話ですが。
加速処理を見直してました。いろいろ話を聞いてると、速度(角速度の話だったかな?)は台形じゃなくて二次関数とかsineとかで変化させたほうがいいんだぜって感じでしたので、等加速度での加速から等加加速度(躍度、ジャーク)での加速に変えてみました。

結果がこちら(これは速度のグラフだけど、角速度も同じような形)

青:目標速度 オレンジ:現在速度 水色:モータのduty
最大速度:2.2m/s 最大加速度:13m/s2

なんだか綺麗になりました。こんなに違うのかと自分にはちょっと衝撃の結果。dutyの変化も綺麗に三角。
ただ加速はやっぱり遅くなる。
あと、減速終わりのところにまだ改善の余地が。

で、良くなったのはいいんだけど、それが何でなのかが今一良くわかってない。
台形加速の時は、加速度が一定→力も一定→この一定の力がタイヤが生み出せるグリップ力を超えない限りはOK、という考え。それを、力をジワリと変える走り方に変えたと。確かによさげな感じだけど、、、なんで?

実際に動いてる様子やログを見る限りは確かに改善されてるんだけど。
物理に対する考察が足りないなぁ。

・・・
ここまで書いてふと思ったけど、立ち上がり始めのとこは最大加速度で始まっても大丈夫なのか・・・?
なんか勘違いしてそう。



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2010-12-03
暗視装置

最近巷で話題のアイクロップス ナイトビジョン2.0を買ってみました。



青テープは赤外線投光器に蓋をしているため。
で、早速マウスのセンサを見てみようと、単三電池5本を家中からかき集め、部屋暗くしてデジカメで無理して撮ったのがこちら。



見える・・・私にも赤外線が見えるぞ!

SFH4550がいくら狭指向性といっても、ずいぶん余計なとこ照らしてるなぁ。

もう少し暗く写って欲しかったけど、露出はオートでした。デジカメ用のフィルタとか使えば何とかなるかな?それと、画角が狭いです。これはなんともならんか?

あとこれ、単純におもちゃとして面白い。投光器を使えば本当に真っ暗闇で物が見えます。これ持って出かけたくなったけど、夜真っ暗になる(かつ人目につかない)ところなんでそうないよなぁ。
ところでこの赤外線投光器、かなり明るいと思うけどおもちゃとして安全性は大丈夫なのかな?取説のどこにも覗き込むなとか書いてないけど・・・まぁ大丈夫だから売ってるのか。



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2010-11-22
新作についてつれづれ

各所で見る定電流駆動の発光回路が魅力的。真似しよ。
ブロウンディフューザ、その存在は知っていたしファンとの併用も妄想してはいた、が、そうか、ふーん、なるほど。
4輪はどうしようかなぁ、まだ2輪の限界を感じたことが無いからなぁ(今のマウスの限界は感じてるが)。
K峰さんが話してるのをチラッと聞いたが、反射光の強度に頼らない制御にしたい。極端な話、壁センサは壁切れ補正だけで使うぐらいのものにしたい。センサの外乱だかノイズだかのトラブルは懲り懲り・・・
そうすると今まで以上にジャイロに頼り切った制御になりそう。今使ってる新ジャイロは今のところ好感触。
聞いたところによると、センサを横に並べるのはやっぱり不利らしい。でもそのほうがカッコいいし。とりあえず遮光板か。
目指すは低翼面加重荷重。
軽さだけを目指して作ってると途中でつまらなくなりそう。でも軽くないとやだ。
ステアリングマウスを妄想していたが、バックする必要があるから後ろにもセンサが必要だなぁ、とか考えてた自分が恥ずかしい。
BGAはやってみれば結構出来ると思う。チップ部品やQFP、QFNのときもそうだったじゃないか。
ハーフはbeecloneが入手できたらそれで遊ぶぐらいのつもり。
oredroid超欲しい。



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全日本マイクロマウス大会出たよ

あー楽しかった。

だが結果はリタイア。
直接的な原因はタイヤのスリップ。
その原因は走り込み不足。

従輪式のエンコーダと(ディフューザ(笑)の都合で)重心の直ぐ傍に取り付けられたスポンジ&家具スベールによって、ただでさえ小さいタイヤの加重がさらに奪われてしまい、グリップがなくなってしまった。
スポンジ&家具スベールは比較的最近取り付けられたもので、そこからほとんど走りこみをしていない。

あと、金曜日出発の直前に最短走行時に突然バックしてしまうバグが見つかり、貴重な試走時間のほとんどがその原因究明に奪われてしまった。最近最短走行の調整をしていなかったので気づくのが遅れた。

今作のマウスはなかなか思うように走ってくれなかったが、その分課題も多く見つかった。
来年に向けて、プログラムで試せることは今のマウスで試しつつ、来年は来年の新作も作ろうと思う。


不正は無かった。
秤、ありがとうございました。



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2010-11-19
時間切れ

自分内締め切りの0時を過ぎた。
とっとと諦めてタイヤ交換してパラメータ合わせに入ろう。
その前にコンビニ行ってこよ。



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2010-11-15
ウォーマー機能はありません。


最近真似してタイヤにラップ巻くようにしてたんですが、
結構面倒だし、すぐしわしわになっちゃうのが気になってました。
ということでタイヤカバーを作ってみました。
「タイヤカバーってちょっとカッコいいかも」以上の考えはあんまりないので深く突っ込まないでください。

こんなの作ってる暇あったら他にやることあるでしょ!



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2010-11-12
ジャイロ

ジャイロを交換。
今までジャイロ2個+OPAMPだったのがジャイロ1個になって、すこーし軽くなった。
2つのレンジでそれっぽい出力が出てきてるところまで確認。よしよし。



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2010-11-10
純アルミはやっぱりやわらかい

車軸のネジ穴が馬鹿になってたので作り直し。
アルミパイプから作れば、長さを揃えてタップ切るだけなので旋盤無くても十分。



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2010-11-09
壁切れ

壁切れ補正の所為で姿勢が乱れることがある。
原因は斜めセンサで壁切れを見ているから、だと思う、たぶん。斜めセンサだと角度がずれてたり横位置がずれてたりすると壁切れのタイミングもずれてしまう。ぷーちん太郎の時は真横センサがあったので、あまり気にならなかったけど。

で、壁切れを切った方が探索が安定してたりする。じゃぁ壁切れ無しでいいじゃんというとそれもまた怖い。
ということで壁切れ補正の回数を減らしてみた(全然根本的な解決じゃない...)。
今までは壁無し→壁有りと壁有り→壁無しの両方を見てて、補正できるところは基本全部補正していたけど、今度は壁有り→壁無しの時だけ補正するようにした。マシになったようなそうでもないような微妙な感じだけど取りあえずこれでいいや。

本当だったら現在の位置・姿勢から壁切れ補正後の座標を計算できるといいんだろうけど、それは今後の課題ということで。
他にはそもそも姿勢を乱すなという話もあるけど、それは難しいよなぁ。



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2010-11-05
まだ全然触ってない


いまさらながらDSO Nanoを購入。バッテリケーブルの根元はホットボンドで固められてました。

買って、じゃぁこれ使うの?というと余程切羽詰った時ぐらいだろうなぁ。
というか、切羽詰った時のためのDSO Nanoか。

ファーム弄ってあれこれするほどの気合は無い。



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2010-10-25
中部支部大会

ぷーちん号09 結果
クラシック 1'27"275(探索のみ。順位不明。)
サーキット 11"375(たぶん9位)
無念。いつも大会のたびにセンサーが、センサーがー、とか言ってる気がします。

自分のことは置いといて、
会場ではいろいろ興味深い話が聞けました。はーなるほどねー。

あ、あとチャッピーのマウスと比べて、数字の上では自分のほうが軽いはずなのに、持った感じ明らかにチャッピーのほうが軽い。自分のは重心バランスが悪いから余計重く感じる、というのも差し引いても重い気がする・・・秤の差か・・・
ちくしょう!ちくしょう!



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2010-10-14
タイヤ

関西支部復活記念大会の時にもらったシミズのタイヤに履き替えてみた。
コーナリングがだいぶ良くなった気がするが、今まで履いてたのが一度も交換しないでツルツルになっちゃったようなタイヤなので、新しいタイヤは良い、ってだけの話かも。シミズタイヤが良い物かどうかはまだ未知数。純正のタイヤの手持ちが無いので比較するのはだいぶ先(かしないか)になりそう。



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2010-10-13
直線の加速の件

あ、やっぱりだめでした。あれ?



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2010-10-09
直進

加速処理を見直し。

今までエンコーダのせいで速度、加速度の分解能が低くて、
20msに1回だけ加速(速度にして10とか15とか)していたのに対して、
加速度をfloatで持つようにして他の制御と同じく1ms周期で更新するようにした。
あと減速開始位置の計算方法も修正。

これでだいぶ直進の品質が上がった気がする。



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2010-09-28
東日本大会

とりあえず結果だけ。

クラシック:00:07.064 5位
サーキット:00:09.662 4位

会場の試走用迷路だと不安定で探索もままならなかった割には、クラシック、サーキット共にずいぶんうまくいきました。サーキットでは初の10秒切り(たぶん)。

探索の途中でスタートに戻ってきてしまって第2走行をふいにしてしまった。同じことをたしか一昨年の全日本でもやってしまっている。なんなんだろなぁこれ。



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2010-09-05
中部地区初級者大会

昨日の夜に思い立って、中部支部の初級者大会を見学。隙あらば試走しようという魂胆。関西支部復活記念大会のときのバグを修正出来てるか確認するのが目的。
で、マイクロマウス競技終了後に思惑通り試走する機会があったんだけれど、バグ修正どころではありませんでした。
問題のバグは最短走行時に発生するのに、その前の探索走行が安定せず、バグの検証まで行けない…
前回の大会から壁センサとかジャイロのアンプの定数が変わっててそのパラメータが合っていなかったり、ソフトもあちこちいじってる途中で、とてもデバッグできる状況じゃありませんでした。いくらなんでも準備不足過ぎ…

まぁ、そんなこんなでしたが、一応問題のバグは直せていないっぽいということは感じ取ることが出来ました。よかったよかった?

ロボスプリントを見てて思ったんですけど、ワンメイクってのも面白そうだなと。
なんかハーフのキットが販売されるらしいので、それで競うのもいいなぁとか。それでタイムが良くても全日本では決勝には出られないだろうけどさ(そもそも自分のソフトで予選突破できるのか…)。

私信:つくばの宿は兄貴が予約しといてくれるらしい。サンキュー兄貴!



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2010-07-11
とりあえず

考える前にやってみよう。



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2010-05-31

最近スパムコメントが多いので、コメント投稿時の設定を変更。
さてどこまで効くのか・・・



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関西支部復活記念大会

関西支部復活記念大会に出場してきました。結果は

ぷーちん太郎 14"298 5位 特別賞
ぷーちん号09 31"657 6位

という感じでした。いつもの人たちの次、というポジション。

09マウスは公式大会での初完走。やった。
が、最短は成功せず。長めの直線で急停止してしまうバグが発生。
競技中には段差でエンコーダのカウントがずれたからーみたいなことを言いましたが、
その後試走していて、どうやら違うっぽいことが判明。
1. 必ず同じところで止まる。
2. 速度のパラメータを変えると止まる位置が変わる。
家の小さい迷路で再現させられるかどうか・・・

中島さんにも指摘されましたが、何かの変数がオーバーフローしてとかそんな感じなのかなぁ。
あ、それとは別にマウスの幅を聞かれて64mmと答えましたが、正しくは60mmでした。参考になれば。

今回は参加者が多くないこともあってか、スムーズに競技が進行したなぁという印象でした。運営の方々、お疲れ様でした。



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2010-05-25
ずっと放置だったけど

09年マウスのセンサ関係のバグを一つ潰した。
よく今まで動いていたなっていうより、こりゃ走れなくて当たり前だっていうレベルのバグ。
このバグを仕込んだのはたぶん09マウス開発の極々初期のはず。このバグのせいで素性の悪い不出来な子だとずっと思ってたけど、そこまで酷くはなかったようだ。ごめんよ。

これで少しはまともに走れる気がしてきた。相変わらず段差に激弱だったりで上を目指すのは無理そうだけれど、ようやく普通のマウスっぽい動きをするようになってきた。よかったよかった。



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2010-05-01
あまり詳しくはないのだけど


カメラ買いました。EX-FH100
ハイスピード撮影という条件がなければCX3DSC-HX5Vも候補に入れてたんだけど、今回はハイスピード動画も撮るからということで。
もっと他のメーカーもこの分野に参入すればいいのに。これらのカメラに使われてるCMOSセンサなんて、高速度撮影にすごく向いてそうなのになぁ。需要あまりないのかな。秒間10コマも連射できれば普通は十分なのか。

画質について。この写真はiso400で撮った写真を等倍にトリミングしたもの。さすがにきれい。きれいなんだけど・・・
高感度ノイズを消そうとしているのか、べちゃっとしてる。塗り絵っぽいというか油絵っぽいというか。いかにもデジタル処理で作りましたって感じの絵になってる。ノイズを消したいのはわかるけど、ここまできつい画像処理はいらないなぁ。こういう画質が望まれてるとは到底思えないんだけど、どうしてこういうチューニングにしたんだろ。もう少しノイズがあっても自然な感じにして欲しかった。一度気になりだしたらすごい気になってしょうがない。

うだうだ書きましたが、HSライティングやHS夜景はいい機能です。もちろんハイスピード動画も。



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2010-02-28
遅いにもほどがある

2009年の大会の報告です。忘れないうちに。

中部地区大会
ぷーちん太郎
マイクロマウスクラシック 9"817 7位(たぶん) 無冠
サーキット リタイア

全日本
ぷーちん号09?
マイクロマウスクラシック リタイア

全日本の結果は、センサのロバスト性が著しく低かったせいです。ちょろっと走って即前壁を誤認して失敗、これを5回繰り返してリタイアしました。なんてこった。



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関西支部例会

関西支部の例会に行ってきました。
いろいろと有用な情報も得られました。あれとか、これとか。
ぷーちん号09の今後の方針も変わりそうです。

試走会では、ぷーちん号09は走れず。センサを弄ったのにプログラムをそれに合わせてないから。
ぷーちん太郎のほうは何も調整してないけど快調に走る。でもなんか遅く感じるなぁ。
早くぷーちん号09を迷路走れる状態にしなきゃなぁ…



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2010-02-25
こっちでもよろしくお願いします

というわけでこちらから引っ越してきました。
これまで使ってたブログサービスって、なぜか自分の常用ブラウザだとログインできないんだよね。
記事書くたびに別のブラウザ立ち上げたりしてて、それが面倒くさくて。

ブログの更新が少ないのも、それが精神的な障害になっているからに違いない。



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