2018-12-11

マイクロマウス2018 (再履)

今年はあまりにも不完全燃焼だったで、12月の中部支部月例会(&忘年会)にお邪魔して一人マイクロマウス2018を開催しました。

  • 迷路はセミファイナル、試走なし、5分間、5回走行のルールで出走。
    • 1, 2走目 - リタイア
    • 3走目 - 約24秒、行き帰りで探索成功
    • 4走目 - 8秒174
    • 5走目 - タイムアップ
完走しました。一人しかいないので優勝です。
本物のセミファイナルの優勝タイムより速いので出走できていればと思ってしまいますが、しょうがないことですね。
探索がこの調子だと出走できていたとしても完走できていたかはかなり怪しいし。

で、そのあとはタイムアタック。思いのほかよく走ってくれました。

この日のベストタイム↑ 5秒865。
ライン取りがだいぶ怪しいが、これもこの機体のメリットということで。
正直、構想・設計時点で想定していたよりもかなり速い。
最軽量マウスとしては個人的には割とやり切った感ある。

11月は結構頑張ってただけに、出走できなかったのはかなりしょんぼりだったんですが、元気に走る姿をみて大分テンション上がりました。
エントリー忘れの発覚後に改良を続けていた時はかなりむなしかったんですが、その甲斐がありました。これでなんとか今年も年が越せそうです。

ということで、今年の教訓:
全日本にエントリーし忘れた人は中部の月例会に行きましょう。
エントリーし忘れないようにしましょう。
2018-11-15

マイクロマウス2018 (東日本と中部も)

東日本大会

9/1 の東日本大会に参加しました。
マシンはぷーちん号ぷち2です。去年の全日本からのアップデートはありません。

結果は探索走行のみの 28秒449 でした。
確か1走目の帰り探索でこけて、残りは最短トライしたけど失敗したとかそんな感じだったと思います。去年の全日本と同じ感じですね。進捗ないので当然です。

ただこのマシンは段差に弱いことを初めて自覚できたのは収穫でした。

中部地区大会

10/28 の中部地区大会に参加しました。
マシンはぷーちん号ぷち2です。去年の全日本からのマシンのアップデートはありませんが、疑似段差を作ってコケやすいパターンの実験とかはしてました。

結果は、最短も成功しての 8秒514 でした。
このマシンで初めての最短成功です。やったぜ。

1走目で探索成功。といっても全面探索に設けていた時間制限のせいで途中で切り上げていたようなので、本当の最短ルートを見つけたわけではなかったようです。もうちょっと探索しててもよかったかな。
2走目、下から0番目のパラメータで失敗、3走目、下から1番目で成功、
そのあと3番目で失敗、2番目で成功 (記録) という感じだったと思います。

全日本大会

エントリーし忘れました。

泣きの第6走行はあっても泣きのエントリーはありません。社会は厳しいのです。
ここ数日は結構進捗もあり、安定してきてたし少しは速くもなってきてたので、それを大会でお見せできないのは残念です。

ということで私の 2018 年はここまでのようです。

……いや、俺の 2019 年はこれからだ!

それでは皆さんよいお年を。
2017-12-04

全日本マイクロマウス2017

もう2週間も経ってしまった。。。とりあえず結果だけ書いておこう。。。

予選 1 走目、約24.5秒でゴール、帰りはスタートに帰ってくるだけの探索。
2~5 走目はすべて最短走行失敗。たしか、全部同じところで失敗?
最短できれば決勝に進めるかなー、というぐらいだったのが悔やまれる。

探索に自信がなかったので速めに切り上げて残り全部最短にトライしたのが失敗だった (思いのほか探索は安定していた)。
結果論だけど 2,3 走目が同じところで失敗した時点で 4 走目に重ね探索してれば、5 走目は新しい経路が見つかって違う結果だったかもしれない。
まぁ本番でそこまで頭回らないんで、やはり探索で失敗するかもという状態で臨むのが良くない。少なくとも自宅とか試走用の小さい迷路なら失敗するわけがないぐらいの状態に持っていかないと (何回言ってんだこれ)。
今年は結構気合い入れて作ってたんだけど、エンコーダとかセンサとか基本的なところを動かすのに時間とられて、走りの方は調整不足だったなぁ。残念。

なぜか 4 台もあるクォーターサイズのマウス (と迷路)。

来年は小さいの作る気ないんで、クォーターやるとしても今年の機体使います。

マイクロマウス2017シーズン 全日本ポイントランキング
なぜか自分の全日本予選のポイントが入っていない。本当は 2 ポイントなのでアニキよりは上である。
2017-11-14

ダイエットブログ

消費カロリー削減と軽量化のためにモーターを交換。
ちょっと軽くなりました。

ハード的な最高速度とか加速とかは遅くなってる (たぶん。知らんけど。) と思うけど、今年はそういうのじゃないんで。

当サイトの内容は危険なダイエットを奨励するものではありません。
2017-10-29

中部地区大会 with ぷーちん号ぷち2


認定証ゲット!(あの声)

新作ぷーちん号ぷち2で中部地区大会に出場してきました。
探索しかできなかったけど (というか探索しかまだない) 1 走目に一分半弱でゴール。
その探索速度が意外と速かったらしく、小さいことと合わせて特別賞までもらいました。
去年は全日本で完走できず、一昨年はそもそも出場してなかったので、久しぶりに記録が残ったことになる。
更に言うと実はハーフ競技で完走したのはこれが初めてだったりする。良かった良かった。

で、新型である。
見た目違いが判らないが、いろいろ変わっている。とりあえず重さの話をする。

去年は 4.3g で今年が 3.7g、14% の軽量化ができた。
・タイヤ幅を 3.2mm から 2mm に (dNaNo のタイヤをスライスした)
・基板厚を 0.4mm から 0.3mm に
・ベアリングをよりちっちゃいやつに
・コネクタ削除 (デバッグ、Flash書き込み用の)
・タクトスイッチ削除
後ろの二つは軽量化目的というわけじゃないけど。あとで書く(かもしれないし書かないかもしれない)。
あとは、タイヤの厚みを薄くしたかったなぁ。RT で作ってくれないかなぁ。


一応、世界最軽量のマイクロマウスだと思う。今度はちゃんと迷路解けるし。
ちなみにサイズは去年から変わらない。世界最小ではなくなった。

去年は駄目だったけど軽くすることで走るようになった!!!
というわけではもちろんなく、去年はメカの精度が悪かったのと、回路の設計ミスでマイコンの端子割り当てが計画通りにできなかったのを修正して、今年はまともになったというだけの話。
同じコンセプトで 2 台目を作ると洗練される。
2016-11-30

ぷーちん号ぷちのサイズ

前回の記事で最小 (但し迷路は解けない) だの最軽量 (但し) だの書いたけど肝心の数字がないのはおかしいということで書いておきます。
・長さ 30mm
・幅 20mm
・高さ 13.7mm
・重量 4.3g
※ 公開されたテクニカルデータとは重量が異なります。
※ 高さは別に最小でもなんでもないです。


一部の人向けの例えで言うと、マイクロメカニズムコンテストの無線部門に出られるサイズです (出ないけど)。重量よりサイズの縛りのほうが作っててきつかった。
とりあえずこじまうすブログの著者コメントを変えられたので、今年やりたかったことの 3% ぐらいはできたことになる。0% じゃなくてよかった。

あと、4g を切るマウスを作ろうとしている人がいる?らしいので参考になるかわかりませんが自分のマウスの重量内訳も書いておきます。

重量[g] 個数
モーター 0.64 2
タイヤ 0.3 2
ホイール 0.18 2
バッテリー 0.85 1
基板(部品実装済み) 1.24 1
ベアリング 0.14 2
足したら 4.3g を超える?知らん。

タイヤおもー。あと分かってはいたけど、1 輪にベアリング 1 個はやっちゃだめです。これは直します。
件の人のように走行パラメータを公開する人がいる一方で、一体なにと戦ってるんだ感はある。
2016-11-21

マイクロマウス2016

に行ってきました。

ぷーちん号ぷちは一応出走はしたけれど、スタートのセンサを切っただけで終わり。リタイアという名の実質棄権。
最小最軽量を狙ったんだけど、「完走してないけど別にいいよね部門」という余計な但し書きが付くことになってしまった。
「完走しないとマウスと呼べるわけねーだろ部門」の最軽量は依然あちらの方です。
そりゃ完走しないでいいなら何でもありになっちゃうけどさ。。。なんとかこいつを走るようにせねば。。。

去年は出なかったので今回は 2 年ぶりの競技でしたがやっぱり楽しいですね。また来年会いましょう。
お疲れさまでした。