2019-09-25

東日本&北信越大会

東日本

月初めにあった東日本大会に出場してきました。
探索が安定せず、重ね探索を重ね続けてタイムアップ後にようやくゴール。
結果はリタイア。
はい次。

北信越

東日本ではポイントが取れず。
自分的例年どおりだと次は中部だが、中部は今年最後の地区大会なのでそこでミスると後がない。下手すると今年も全日本を見学するだけになってしまう、ということで急遽翌週にあった北信越大会に参戦。

一週間で細かい調整して、探索は大分安定するようになりました。1走目で探索を終わらせて、2走目の 7.078秒 がタイムとなって結果 2位 でした。
3,4,5走目の上のパラメータは全部16区画直進の姿勢制御が安定せずクラッシュ。家じゃ試せないよ。。。

とりあえずポイントはとれたのでよかったよかった。

鞄の用意してなかったのでお米 (3kg) 持ち帰るの重かった。。。
H川君の 10kg は予定されていたのかばっちりキャリーバッグに収まっていた。
2019-09-06

タッチセンサ


今更ながら自分のマウスのちょっと変わってるインターフェース周り(スイッチとかコネクタとか)の話を書いてみようと思います。
2年ぐらい前からやってることなので、会場でお話しした方も多いと思います。

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以前の自分のマウスにはブートモード切替と決定ボタン兼用でタクトスイッチが最低1個は付いてました。でもタクトスイッチって小さいのは押しにくいし、壊れやすいし、小型といっても言うほど小さくないし、出来れば無くしたい部品です。

今作のマウスではマイコンの書き込みはSWDでやってるのでブートモードの切替スイッチは必要なくなりました。
決定ボタンは6軸センサや壁センサで代用しようと思えばできるでしょうが、誤爆のリスクが怖いです。環境が変わるとミスもしやすいもの、大会本番で操作ミスして1トライを無駄にすることもあるかもしれません。やはり決定ボタンは欲しいです。

誤爆しにくく、実装面積が小さく、操作しやすく、信頼性のあるインターフェースということで、静電容量式のタッチセンサを使うことにしました。
タッチセンサ回路を内蔵したマイコンであれば追加部品なしで簡単にできますし、そうでない場合も原始的なタッチセンサであればGPIO2本、抵抗1個で出来ます。自分がやったのは後者です。

これは自己容量式のタッチセンサですね。

さて、追加の部品は抵抗1個といっても、ある程度の面積の電極は必要です。電極サイズが小さすぎると容量変化が小さく、マイコンでうまくON/OFFを読み取れません。
実装面積を削減しようとしてるのに、そんな大きな電極を置くスペースなんてあるわけ…

あったーー!!! (yakudo風)

ということで、スライドスイッチ(電源スイッチ)のケースがタッチセンサの電極になってます。結構しっかり目に触れないと反応しないようにした(なった)ので、スライドスイッチ操作時に不意にタッチ入力してしまうことも起きていません。
モーターのケースも電極候補になりそうです。自分の場合はモーターはバッテリーの下に隠れてしまうので試しませんでしたが、もしかしたら使えるかもしれません。誰か試したら結果を教えてください。

あと上図のタッチセンサですが、マウスがアースされているかどうか(ケーブルでPCと繋がっているかどうか)で容量の変化の仕方が変わります。ケーブル接続の有り無しどちらでも使えるように調整には注意が必要です。

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思ったより長くなったので、今回はタッチセンサの話だけ。
次回はプログラミングケーブルのコネクタについて。

2018-12-11

マイクロマウス2018 (再履)

今年はあまりにも不完全燃焼だったで、12月の中部支部月例会(&忘年会)にお邪魔して一人マイクロマウス2018を開催しました。

  • 迷路はセミファイナル、試走なし、5分間、5回走行のルールで出走。
    • 1, 2走目 - リタイア
    • 3走目 - 約24秒、行き帰りで探索成功
    • 4走目 - 8秒174
    • 5走目 - タイムアップ
完走しました。一人しかいないので優勝です。
本物のセミファイナルの優勝タイムより速いので出走できていればと思ってしまいますが、しょうがないことですね。
探索がこの調子だと出走できていたとしても完走できていたかはかなり怪しいし。

で、そのあとはタイムアタック。思いのほかよく走ってくれました。

この日のベストタイム↑ 5秒865。
ライン取りがだいぶ怪しいが、これもこの機体のメリットということで。
正直、構想・設計時点で想定していたよりもかなり速い。
最軽量マウスとしては個人的には割とやり切った感ある。

11月は結構頑張ってただけに、出走できなかったのはかなりしょんぼりだったんですが、元気に走る姿をみて大分テンション上がりました。
エントリー忘れの発覚後に改良を続けていた時はかなりむなしかったんですが、その甲斐がありました。これでなんとか今年も年が越せそうです。

ということで、今年の教訓:
全日本にエントリーし忘れた人は中部の月例会に行きましょう。
エントリーし忘れないようにしましょう。
2018-11-15

マイクロマウス2018 (東日本と中部も)

東日本大会

9/1 の東日本大会に参加しました。
マシンはぷーちん号ぷち2です。去年の全日本からのアップデートはありません。

結果は探索走行のみの 28秒449 でした。
確か1走目の帰り探索でこけて、残りは最短トライしたけど失敗したとかそんな感じだったと思います。去年の全日本と同じ感じですね。進捗ないので当然です。

ただこのマシンは段差に弱いことを初めて自覚できたのは収穫でした。

中部地区大会

10/28 の中部地区大会に参加しました。
マシンはぷーちん号ぷち2です。去年の全日本からのマシンのアップデートはありませんが、疑似段差を作ってコケやすいパターンの実験とかはしてました。

結果は、最短も成功しての 8秒514 でした。
このマシンで初めての最短成功です。やったぜ。

1走目で探索成功。といっても全面探索に設けていた時間制限のせいで途中で切り上げていたようなので、本当の最短ルートを見つけたわけではなかったようです。もうちょっと探索しててもよかったかな。
2走目、下から0番目のパラメータで失敗、3走目、下から1番目で成功、
そのあと3番目で失敗、2番目で成功 (記録) という感じだったと思います。

全日本大会

エントリーし忘れました。

泣きの第6走行はあっても泣きのエントリーはありません。社会は厳しいのです。
ここ数日は結構進捗もあり、安定してきてたし少しは速くもなってきてたので、それを大会でお見せできないのは残念です。

ということで私の 2018 年はここまでのようです。

……いや、俺の 2019 年はこれからだ!

それでは皆さんよいお年を。
2017-12-04

全日本マイクロマウス2017

もう2週間も経ってしまった。。。とりあえず結果だけ書いておこう。。。

予選 1 走目、約24.5秒でゴール、帰りはスタートに帰ってくるだけの探索。
2~5 走目はすべて最短走行失敗。たしか、全部同じところで失敗?
最短できれば決勝に進めるかなー、というぐらいだったのが悔やまれる。

探索に自信がなかったので速めに切り上げて残り全部最短にトライしたのが失敗だった (思いのほか探索は安定していた)。
結果論だけど 2,3 走目が同じところで失敗した時点で 4 走目に重ね探索してれば、5 走目は新しい経路が見つかって違う結果だったかもしれない。
まぁ本番でそこまで頭回らないんで、やはり探索で失敗するかもという状態で臨むのが良くない。少なくとも自宅とか試走用の小さい迷路なら失敗するわけがないぐらいの状態に持っていかないと (何回言ってんだこれ)。
今年は結構気合い入れて作ってたんだけど、エンコーダとかセンサとか基本的なところを動かすのに時間とられて、走りの方は調整不足だったなぁ。残念。

なぜか 4 台もあるクォーターサイズのマウス (と迷路)。

来年は小さいの作る気ないんで、クォーターやるとしても今年の機体使います。

マイクロマウス2017シーズン 全日本ポイントランキング
なぜか自分の全日本予選のポイントが入っていない。本当は 2 ポイントなのでアニキよりは上である。
2017-11-14

ダイエットブログ

消費カロリー削減と軽量化のためにモーターを交換。
ちょっと軽くなりました。

ハード的な最高速度とか加速とかは遅くなってる (たぶん。知らんけど。) と思うけど、今年はそういうのじゃないんで。

当サイトの内容は危険なダイエットを奨励するものではありません。
2017-10-29

中部地区大会 with ぷーちん号ぷち2


認定証ゲット!(あの声)

新作ぷーちん号ぷち2で中部地区大会に出場してきました。
探索しかできなかったけど (というか探索しかまだない) 1 走目に一分半弱でゴール。
その探索速度が意外と速かったらしく、小さいことと合わせて特別賞までもらいました。
去年は全日本で完走できず、一昨年はそもそも出場してなかったので、久しぶりに記録が残ったことになる。
更に言うと実はハーフ競技で完走したのはこれが初めてだったりする。良かった良かった。

で、新型である。
見た目違いが判らないが、いろいろ変わっている。とりあえず重さの話をする。

去年は 4.3g で今年が 3.7g、14% の軽量化ができた。
・タイヤ幅を 3.2mm から 2mm に (dNaNo のタイヤをスライスした)
・基板厚を 0.4mm から 0.3mm に
・ベアリングをよりちっちゃいやつに
・コネクタ削除 (デバッグ、Flash書き込み用の)
・タクトスイッチ削除
後ろの二つは軽量化目的というわけじゃないけど。あとで書く(かもしれないし書かないかもしれない)。
あとは、タイヤの厚みを薄くしたかったなぁ。RT で作ってくれないかなぁ。


一応、世界最軽量のマイクロマウスだと思う。今度はちゃんと迷路解けるし。
ちなみにサイズは去年から変わらない。世界最小ではなくなった。

去年は駄目だったけど軽くすることで走るようになった!!!
というわけではもちろんなく、去年はメカの精度が悪かったのと回路バグ(マイコンの端子割り当てミス)があったけど、今年はそれを修正してまともになったというだけの話。
同じコンセプトで 2 台目を作ると洗練される。