壁切れ

壁切れ補正の所為で姿勢が乱れることがある。
原因は斜めセンサで壁切れを見ているから、だと思う、たぶん。斜めセンサだと角度がずれてたり横位置がずれてたりすると壁切れのタイミングもずれてしまう。ぷーちん太郎の時は真横センサがあったので、あまり気にならなかったけど。

で、壁切れを切った方が探索が安定してたりする。じゃぁ壁切れ無しでいいじゃんというとそれもまた怖い。
ということで壁切れ補正の回数を減らしてみた(全然根本的な解決じゃない...)。
今までは壁無し→壁有りと壁有り→壁無しの両方を見てて、補正できるところは基本全部補正していたけど、今度は壁有り→壁無しの時だけ補正するようにした。マシになったようなそうでもないような微妙な感じだけど取りあえずこれでいいや。

本当だったら現在の位置・姿勢から壁切れ補正後の座標を計算できるといいんだろうけど、それは今後の課題ということで。
他にはそもそも姿勢を乱すなという話もあるけど、それは難しいよなぁ。