2010-11-22

新作についてつれづれ

各所で見る定電流駆動の発光回路が魅力的。真似しよ。
ブロウンディフューザ、その存在は知っていたしファンとの併用も妄想してはいた、が、そうか、ふーん、なるほど。
4輪はどうしようかなぁ、まだ2輪の限界を感じたことが無いからなぁ(今のマウスの限界は感じてるが)。
K峰さんが話してるのをチラッと聞いたが、反射光の強度に頼らない制御にしたい。極端な話、壁センサは壁切れ補正だけで使うぐらいのものにしたい。センサの外乱だかノイズだかのトラブルは懲り懲り・・・
そうすると今まで以上にジャイロに頼り切った制御になりそう。今使ってる新ジャイロは今のところ好感触。
聞いたところによると、センサを横に並べるのはやっぱり不利らしい。でもそのほうがカッコいいし。とりあえず遮光板か。
目指すは低翼面加重荷重。
軽さだけを目指して作ってると途中でつまらなくなりそう。でも軽くないとやだ。
ステアリングマウスを妄想していたが、バックする必要があるから後ろにもセンサが必要だなぁ、とか考えてた自分が恥ずかしい。
BGAはやってみれば結構出来ると思う。チップ部品やQFP、QFNのときもそうだったじゃないか。
ハーフはbeecloneが入手できたらそれで遊ぶぐらいのつもり。
oredroid超欲しい。

全日本マイクロマウス大会出たよ

あー楽しかった。

だが結果はリタイア。
直接的な原因はタイヤのスリップ。
その原因は走り込み不足。

従輪式のエンコーダと(ディフューザ(笑)の都合で)重心の直ぐ傍に取り付けられたスポンジ&家具スベールによって、ただでさえ小さいタイヤの加重がさらに奪われてしまい、グリップがなくなってしまった。
スポンジ&家具スベールは比較的最近取り付けられたもので、そこからほとんど走りこみをしていない。

あと、金曜日出発の直前に最短走行時に突然バックしてしまうバグが見つかり、貴重な試走時間のほとんどがその原因究明に奪われてしまった。最近最短走行の調整をしていなかったので気づくのが遅れた。

今作のマウスはなかなか思うように走ってくれなかったが、その分課題も多く見つかった。
来年に向けて、プログラムで試せることは今のマウスで試しつつ、来年は来年の新作も作ろうと思う。


不正は無かった。
秤、ありがとうございました。

2010-11-19

時間切れ

自分内締め切りの0時を過ぎた。
とっとと諦めてタイヤ交換してパラメータ合わせに入ろう。
その前にコンビニ行ってこよ。

2010-11-15

ウォーマー機能はありません。


最近真似してタイヤにラップ巻くようにしてたんですが、
結構面倒だし、すぐしわしわになっちゃうのが気になってました。
ということでタイヤカバーを作ってみました。
「タイヤカバーってちょっとカッコいいかも」以上の考えはあんまりないので深く突っ込まないでください。

こんなの作ってる暇あったら他にやることあるでしょ!

2010-11-12

ジャイロ

ジャイロを交換。
今までジャイロ2個+OPAMPだったのがジャイロ1個になって、すこーし軽くなった。
2つのレンジでそれっぽい出力が出てきてるところまで確認。よしよし。

2010-11-10

純アルミはやっぱりやわらかい

車軸のネジ穴が馬鹿になってたので作り直し。
アルミパイプから作れば、長さを揃えてタップ切るだけなので旋盤無くても十分。

2010-11-09

壁切れ

壁切れ補正の所為で姿勢が乱れることがある。
原因は斜めセンサで壁切れを見ているから、だと思う、たぶん。斜めセンサだと角度がずれてたり横位置がずれてたりすると壁切れのタイミングもずれてしまう。ぷーちん太郎の時は真横センサがあったので、あまり気にならなかったけど。

で、壁切れを切った方が探索が安定してたりする。じゃぁ壁切れ無しでいいじゃんというとそれもまた怖い。
ということで壁切れ補正の回数を減らしてみた(全然根本的な解決じゃない...)。
今までは壁無し→壁有りと壁有り→壁無しの両方を見てて、補正できるところは基本全部補正していたけど、今度は壁有り→壁無しの時だけ補正するようにした。マシになったようなそうでもないような微妙な感じだけど取りあえずこれでいいや。

本当だったら現在の位置・姿勢から壁切れ補正後の座標を計算できるといいんだろうけど、それは今後の課題ということで。
他にはそもそも姿勢を乱すなという話もあるけど、それは難しいよなぁ。

2010-11-05

まだ全然触ってない


いまさらながらDSO Nanoを購入。バッテリケーブルの根元はホットボンドで固められてました。

買って、じゃぁこれ使うの?というと余程切羽詰った時ぐらいだろうなぁ。
というか、切羽詰った時のためのDSO Nanoか。

ファーム弄ってあれこれするほどの気合は無い。