機嫌直しておくれよ

探索がまったく安定しません．

いつも同じところで失敗してしまいます．
良かれと思って半田ごてを当てなおしたのが悪かったのかもしれません．
パラメータ調整で何とかなりそうな気配もしますが，だとしてもうまいパラメータの範囲が狭すぎです．それでは困ります．

もっと根本的なところから姿勢制御を見直さないと駄目かもしれません．