2008-03-12
きれいなのりを



はい,そんなわけで第11回ロボットグランプリ・ランサー部門に出場してきました.
今年のランサーもいろいろと余裕がなくて,あまり他の方のロボットを見れませんでした.大道芸も見たかったんだけどなぁ・・・
マウスのときは結構他の参加者のロボットを見られる余裕があるのに,ランサーではいつもいっぱいいっぱい.何故だ・・・

今年のランサーマシン「くぉーた」のコンセプトは「きれいなのりを」.昨年のランサーマシン「のりを」が中途半端に終わってしまったので,その変な車体設計の有用性を今度こそ確認するために製作しました.
今回は昨年以上に時間が無い中での製作となりました.あまり時間がかかりそうなことには挑戦できませんでしたが,その中での新しい試みは,
・ランサーにジャイロの導入
・センササーボと槍サーボの完全自作
以上の2点(たぶん).

車体設計の有用性についてはうまくいったと思っています.極端にトレッド幅の広い独立2輪駆動ロボット.センサバーはモータで左右に振る.この考え方でもいいところまで行けることが分かりました.マイスタークラス1760点で7位,5年間ランサーに出場している中で一番の出来です.ちょっと出来過ぎな気もします.でももうちょい上まで狙えるかな?
それよりなにより,皆様のかっちょいいランサーに紛れて私の変な形のが走ってる様子は,なにかこう「やってやったぜ!」という気になるのです.

最後に,黒川さん,連覇おめでとうございます.兄貴も念願?かなった?ようで何よりです.皆様お疲れ様でした.



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2008-03-11
re:ゆた殿

メールで質問を受けまして,私信なんですけどこっちのブログで回答しますね.

質問は大体,「ぷーちん太郎のモータ駆動のPWM周波数は電気的時定数の倍って言うけど,5倍以上が良いらしい・・・そこんとこどうなの?」って感じの内容でした.

まず,ぷーちん太郎のモータ(1319T-006SR)の電気的時定数は,L/R = 130u/8.26 = 15.7us です.そして,PWM周波数は129kHzです.15.7us→63.7kHzなのでPWM周波数はモータの電気的時定数の倍ちょっとですね.ちなみに,129kHzというのは,33MHzで動作しているCPLDで分解能8bitのPWMを生成しているので,33MHz/256 = 129kHzという理由からです.

で,5倍の話なんですが,5倍とか10倍とかにするのが良いというのはどこかで読んだんですけど,最低どれぐらいの周波数が必要なのかはちょっと私は分かりません.確かに,PWM周波数はできる限り高くしたほうが良いとは思います.ただ,マイコンやモータドライバの都合でそれは制限されてしまうので,どこまでも高く,というわけにはいきません.
ちなみに,ロボマガ45号の中島さんの記事では,電気的時定数24.7usのモータ(1331T006SR)を50kHzで駆動しているとあります.これだと1.24倍ですね.私も2倍ちょっとで駆動していて,特にモータもドライバも熱くならないので,これぐらいでも「まぁいいか」という認識です.

これはコアドモータでもコアレスモータでも同じだと思います.ただ,コアレスモータの方が電気的時定数は小さくなる傾向があるので,十分な速さでのPWM駆動はより厳しくなってきます.もし,十分な周波数のPWMを実現できないのなら,ご指摘の通り,モータに直列にコイルを挿入して,モータの見た目のインダクタンスを大きくしてやるという方法があります.PWM周波数低すぎで熱くなった誉やマクソンをこの方法でドライブできたという話を何回か聞いたことがあります(私は試したことありません).

こんなので回答になるでしょうか?



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