re:ゆた殿

メールで質問を受けまして，私信なんですけどこっちのブログで回答しますね．

質問は大体，「ぷーちん太郎のモータ駆動のPWM周波数は電気的時定数の倍って言うけど，5倍以上が良いらしい・・・そこんとこどうなの？」って感じの内容でした．

まず，ぷーちん太郎のモータ（1319T-006SR）の電気的時定数は，L/R = 130u/8.26 = 15.7us です．そして，PWM周波数は129kHzです．15.7us→63.7kHzなのでPWM周波数はモータの電気的時定数の倍ちょっとですね．ちなみに，129kHzというのは，33MHzで動作しているCPLDで分解能8bitのPWMを生成しているので，33MHz/256 = 129kHzという理由からです．

で，5倍の話なんですが，5倍とか10倍とかにするのが良いというのはどこかで読んだんですけど，最低どれぐらいの周波数が必要なのかはちょっと私は分かりません．確かに，PWM周波数はできる限り高くしたほうが良いとは思います．ただ，マイコンやモータドライバの都合でそれは制限されてしまうので，どこまでも高く，というわけにはいきません．
ちなみに，ロボマガ45号の中島さんの記事では，電気的時定数24.7usのモータ（1331T006SR）を50kHzで駆動しているとあります．これだと1.24倍ですね．私も2倍ちょっとで駆動していて，特にモータもドライバも熱くならないので，これぐらいでも「まぁいいか」という認識です．

これはコアドモータでもコアレスモータでも同じだと思います．ただ，コアレスモータの方が電気的時定数は小さくなる傾向があるので，十分な速さでのPWM駆動はより厳しくなってきます．もし，十分な周波数のPWMを実現できないのなら，ご指摘の通り，モータに直列にコイルを挿入して，モータの見た目のインダクタンスを大きくしてやるという方法があります．PWM周波数低すぎで熱くなった誉やマクソンをこの方法でドライブできたという話を何回か聞いたことがあります（私は試したことありません）．

こんなので回答になるでしょうか？