2007-05-13
ぷーちん太郎

ふと思い立ったので
ぷーちん太郎のスペックを書いてみます.

ぷーちん太郎


サイズ:97mm X 74mm X 25mm
重量:69g
CPU:H8-3069
電源:Li-po 250mAh 2cell
モータ:MINIMOTOR 1319-006SR
タイヤ:Mini-Z 20°
センサ:TLN108,TPS601A ×6(でもその内4つしか使ってないの・・・)
ジャイロだってセンサですよ:ADXRS300

目立つところはこんなもんでしょうか.
サイズはeagleolimexに制限されてたりします.

いちおう設計時には,
最大速度:4m/s
最大加速度:10m/s/s
を目標に設定し,表計算ソフト上では実現しています.

実際に制御できているのは,
最大速度:1.3m/s(あれ,遅い・・・こんなもんだったのか)
コーナリング速度:0.75m/s
加速度:6.6m/s/s(ん?速くない?)
です.これはプログラム上の計算値で,実測値ではありません.
本当に合ってんの?と本人が疑ってます.

このパラメータで走っているときも,
いつもの迷路で成功したり,しなかったりなので,
まだまだ安定性が足りません.
見ていて不安にならないマウスを目指そう.



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