ジャイロ実装詳細

先日基板がブルガリアから届いたので，部品の実装開始．
まず一番失敗しそうなジャイロから．このジャイロはアナデバのADXRS300でBGAパッケージです．
基板にジャイロを載せて，基板の下からこれ，上からこれであぶりました．下のヒートガンの熱風は百均の漏斗で絞ってあります．で，
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　　　きゃーーー
今のなし！今のなし！ctrl-z！


去年は下面だけからの加熱でうまくいったのになぁ．今回は両面からの加熱で万全を期したつもりだったのに，下のヒートガンが熱すぎたようです．
仕方が無いので，2枚目の（最後の）基板と2個目の（最後の）ジャイロを取り出します．今度は幾分加減して・・・
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ぎゃーーー（写真無し）


でもさっきよりは基板の被害は小さいです．くっつきかけのジャイロをはがして半田ごてでの実装に切り替えます．

BGAの半田ボールはもうボロボロなので綺麗に吸い取ります．顔をのぞかせた端子に半田を盛って，抵抗の足を移植します．

このジャイロは，グリッド状に並んだ端子が内周と外周とで共通です．内側の端子を独立に外に出す必要が無いので，こんなことが出来ました．

で，まるでQFPのようになったジャイロを半田付け．神経使いつつも，ずっと楽．

・・・かっこ悪っ

こんなでも今のところジャイロは動作しているようです．いつ半田不良が起こるかひやひやです．
残りのパーツも実装し終え，何とか二台目のぷーちん太郎が出来ました．

前のと変わんねーじゃん．
二台目といってもモータとバッテリは使い回しです．

これからパラメータを調整しなおします．

やっちゃった

基板が届きました．
ジャイロの実装に失敗しました．2回．
抵抗の足で強引に載せました．
基板もジャイロもボロボロです．
寝ます．

yatta!

学生大会でマウス3位，サーキット2位でした．今までで一番の好成績．やった．
探索走行では，経路の計算に時間がかかったらちょっとバックしてまた進むという，「1歩進んで0.5歩下がる」をやったのですが，下がるとこ多すぎでした．それでも結局探索は失敗．だめじゃー
その後ベーシックマウスの探索ルーチンを駆使して何とか探索終了．
最短走行はなんか調子良かったです．まさかの6走目では今のところの最速パラメータで成功．
サーキットでは，今まで（たぶん）成功したことのないパラメータで，内側の柱にぶつかりながらも成功．

しかし，こじまうすとの差はぜんぜん詰まった気がしない．やはり斜め必須か・・・？

ぷちこん

プチコンやりました．
今回はゲストで理科大の竹本さんがいらっしゃいました．
やっぱりいつも見慣れているのとは違うロボットを見るのは良い刺激になりますね．
自分のマウスについては，ろくに走っているとこをを見せられず，なんかすみませんでした，と勝手に思ってたり．
あと，サーキットで一番になって，オリエンタルモータのタオルをもらいました．やった．

学生大会間に合うかなぁ

基板が届かない．こっちは間に合わないか．

今はソフトの調整をしているが，探索が安定しない．
一区画ごとの探索処理にかかる時間を内蔵タイマーで計測してみたら，今日の迷路では最長0.6秒かかっていた．今の探索走行は0.45m/sぐらいなので，0.6sで27cm進む．ごちゃごちゃ計算している間に自分は前進し，曲がるべき角は既に1区画以上後方へ・・・．駄目じゃこりゃ．

案１：探索速度を遅くする．
遅すぎ．間に合わん．

案２：処理に時間が掛かるとこだけ探索速度を遅くする．
処理に時間が掛かるかどうかを，実際に処理する前に知る必要がある．

案３：ベーシックマウスの探索ルーチンに戻る．
戻ってんじゃん

案４：高速な探索ルーチンを作り直す．
出来たらかっこいい．

とりあえず案２かなぁ．学生大会まであと一週間無いよ．間に合うかなぁ．

ぶちはエポキシ吸いを覚えた！効果は今ひとつのようだ

今日二つ目

今更ながらセンサを（半分だけ）固定しました．
フォトトラとLEDに熱収縮チューブをかぶせて，エポキシ接着剤で固定．
今日気付いたんだけど，LEDをチューブで覆うと，外乱光に強くなる？センサ改良の必要なかった？
今まで，「LEDもフォトトラも狭指向性なんだからカバー付けても意味ないだろー」とか考えてました．すみません．やっぱ効果ありそうです．周りからも散々言われてたのにね．

ところで，エポキシで固めるとき，「先を細くしたストローでエポキシ接着剤を吸って，細かいところに出す」というスキルを身に付けました．ユンケルとかに付いてくる細いストローだとなお良いと思います．注射器とかあればもっとやりやすいかもしれませんが，接着剤相手だと使い捨てになっちゃいますしね．
爪楊枝で十分な気もしましたが，これはこれでうまい使い時がある気がします．
就活とか，「エポキシ吸えます」って言えばかなり好印象間違いなしです．ごめんなさい．

新しいの

またしばらく更新がありませんでしたが，マウスはずっと続けてました．

これまでのぷーちん太郎のセンサ回路はベーシックマウスセンサを改悪したものでした．
この改悪回路，去年の全国決勝のようなスポットライトがあるとどうにもよろしくない動きをする．
そんなわけで新しいセンサ回路を実験してました．
新しい回路の構成は，フォトダイオード→I-V変換→ハイパスフィルタ→非反転増幅，となってます．
前の回路より良くなった部分もあるのですが，スポットライトに強くなったかというと微妙なものです．おとなしく純正ベーシックマウスのセンサ回路にすれば解決しそうな気もする．みんなどうやってんだろ・・・

で，画像はその回路を搭載した新しい基板です．あんまり前のマウスと変わってません．昨日までこの回路描いてて，今日Olimexに発注しました．
センサの他に前と変わったところといえば，
・使ってなかったEEPROMを，atmelのデータフラッシュに変更した．今度はちゃんと使いたいなぁ
・リセットスイッチの位置を変えた．前のはちょっと押しにくかったので．
・その他細かいとこ
本当にほとんど変わってないので，見た目も一緒です．