2010-10-25
中部支部大会

ぷーちん号09 結果
クラシック 1'27"275(探索のみ。順位不明。)
サーキット 11"375(たぶん9位)
無念。いつも大会のたびにセンサーが、センサーがー、とか言ってる気がします。

自分のことは置いといて、
会場ではいろいろ興味深い話が聞けました。はーなるほどねー。

あ、あとチャッピーのマウスと比べて、数字の上では自分のほうが軽いはずなのに、持った感じ明らかにチャッピーのほうが軽い。自分のは重心バランスが悪いから余計重く感じる、というのも差し引いても重い気がする・・・秤の差か・・・
ちくしょう!ちくしょう!



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2010-10-14
タイヤ

関西支部復活記念大会の時にもらったシミズのタイヤに履き替えてみた。
コーナリングがだいぶ良くなった気がするが、今まで履いてたのが一度も交換しないでツルツルになっちゃったようなタイヤなので、新しいタイヤは良い、ってだけの話かも。シミズタイヤが良い物かどうかはまだ未知数。純正のタイヤの手持ちが無いので比較するのはだいぶ先(かしないか)になりそう。



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2010-10-13
直線の加速の件

あ、やっぱりだめでした。あれ?



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2010-10-09
直進

加速処理を見直し。

今までエンコーダのせいで速度、加速度の分解能が低くて、
20msに1回だけ加速(速度にして10とか15とか)していたのに対して、
加速度をfloatで持つようにして他の制御と同じく1ms周期で更新するようにした。
あと減速開始位置の計算方法も修正。

これでだいぶ直進の品質が上がった気がする。



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