2019-12-09

マイクロマウス2019

今年もお疲れさまでした。

この季節は Advent Calendar で色んなマウスブログが更新されて面白いですね。
このブログは今年もほぼ大会の結果を描くだけのものになりましたが、来年の自分のために今回も書いておきます。

機体

まずマシンのことを。
去年のマシンにカーボンのフレームを付けました。前後にお部屋が2つ増えたということでぷーちん号ぷち2 改め、ぷーちん号ぷち2LDK です。
シュッとして多少イケメンになった気がします。

  • 長さ:60mm
  • 幅:20mm
  • 高さ:13.7mm
  • 重量:3.7g

去年の段階で思いのほか速く走ってくれたので、色気を出してそれなりのタイムを狙った機体になっています。加減速時のピッチ方向のがたつきを抑え、直進で安定させることを意図しています。段差にも少し強くなった気がします。
代わりに当初の「ハーフサイズの半分のマイクロマウス」というコンセプトは半分失われてしまいました。

大会

初めての 32x32 迷路への挑戦です。
すでに記憶があやふやになってますがとりあえず結果を。(公式結果が公開されたら直すかも。)
1走目:まあまあ探索が進んだところでクラッシュ。探索失敗。
2走目:重ね探索。初めての 32x32 迷路完走。
3走目:安定パラメータで最短成功。帰りに探索。多分タイマで途中でストップ。
4走目:ちょっと速めの安定パラメータのつもりだったが直線でクラッシュ。
5走目:少し速度を落として完走。17秒464 で記録。

結果は 9位 でした。
4走目の失敗は想定外でした。10月の中部時点で直線の壁制御にバグがあったのですが、今回はそれを直して直進はもう大丈夫と思ってたのに。。。要修正。
あと探索でコケるのは相変わらずですねー。何とかしたいですが、今のところノーアイデア。

表彰式ではまさかのニューテクノロジー賞を頂きました。ニューテク賞はけり君だと思ってて完全に油断していたので、式ではキョドってしまいましたが。
ネタ機体にしては速く走ったね賞(意訳)とのことで、ありがとうございます。まあ実際ネタなんですけど、でも幅を狭くするのは一考の価値ありと思いますよ?単純に壁に当たりにくくなるし、攻めたターンもできるかもしれませんし、自由なライン取りもできるかもしれないし?

ということで

お疲れさまでした。近年は運営が非常にスムーズでありがたいです。工芸大のスタッフの皆様には頭が下がる思いです。

それと今年度は3月にD杯があるということで、なかなかシーズンが終わりませんね。この全日本直後のモチベーションを生かしてもう一つレベルアップしたいところ。
それでは皆さん、ひとまずはよいお年を。
2019-10-28

中部地区大会

中部地区大会に参加してきました。
前回の北信越大会でポイントは獲得しているので今回は気楽なもんだ。

と思っていたらモーターが壊れたり直ったりで不調に。全く動かないわけではなかったのでパラメータ調整で出来る範囲のことをしつつ、頼む動いてくれーーーということで本番。

で、地区大会では稀にみる高難易度迷路。「ぼくのかんがえたさいきょうのめいろ」感がある。
某氏のつぶやき。
今年最後の地区大会、ポイントが取れず倒れていく方を見るのは心が痛い。

1走目、全面探索の終盤でおそらくタイヤのほこりが原因と思われるクラッシュ。櫛歯に近いところだったのでうまい具合に櫛歯を避けた最短経路が出てくれるかなと思いきや、壁の読み間違いがあって2, 3走目リタイア。
4走目に探索しなおして、5走目の最短中にタイムアップ。
最終的には探索のみの記録となりました。

探索終盤のほこり対策は難しい。手作りの光学式エンコーダのせい?である一定の速度より遅く走るのが安定せず、探索速度を遅くする手が使いにくいんだよね。。。

あと、長い直線での安定性がやっぱり怪しい。デカい迷路が欲しい。。。会社で買ってるところが妬ましい。

全日本まであと一か月。頑張りましょう。
2019-09-25

東日本&北信越大会

東日本

月初めにあった東日本大会に出場してきました。
探索が安定せず、重ね探索を重ね続けてタイムアップ後にようやくゴール。
結果はリタイア。
はい次。

北信越

東日本ではポイントが取れず。
自分的例年どおりだと次は中部だが、中部は今年最後の地区大会なのでそこでミスると後がない。下手すると今年も全日本を見学するだけになってしまう、ということで急遽翌週にあった北信越大会に参戦。

一週間で細かい調整して、探索は大分安定するようになりました。1走目で探索を終わらせて、2走目の 7.078秒 がタイムとなって結果 2位 でした。
3,4,5走目の上のパラメータは全部16区画直進の姿勢制御が安定せずクラッシュ。家じゃ試せないよ。。。

とりあえずポイントはとれたのでよかったよかった。

鞄の用意してなかったのでお米 (3kg) 持ち帰るの重かった。。。
H川君の 10kg は予定されていたのかばっちりキャリーバッグに収まっていた。
2019-09-06

タッチセンサ


今更ながら自分のマウスのちょっと変わってるインターフェース周り(スイッチとかコネクタとか)の話を書いてみようと思います。
2年ぐらい前からやってることなので、会場でお話しした方も多いと思います。

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以前の自分のマウスにはブートモード切替と決定ボタン兼用でタクトスイッチが最低1個は付いてました。でもタクトスイッチって小さいのは押しにくいし、壊れやすいし、小型といっても言うほど小さくないし、出来れば無くしたい部品です。

今作のマウスではマイコンの書き込みはSWDでやってるのでブートモードの切替スイッチは必要なくなりました。
決定ボタンは6軸センサや壁センサで代用しようと思えばできるでしょうが、誤爆のリスクが怖いです。環境が変わるとミスもしやすいもの、大会本番で操作ミスして1トライを無駄にすることもあるかもしれません。やはり決定ボタンは欲しいです。

誤爆しにくく、実装面積が小さく、操作しやすく、信頼性のあるインターフェースということで、静電容量式のタッチセンサを使うことにしました。
タッチセンサ回路を内蔵したマイコンであれば追加部品なしで簡単にできますし、そうでない場合も原始的なタッチセンサであればGPIO2本、抵抗1個で出来ます。自分がやったのは後者です。

これは自己容量式のタッチセンサですね。

さて、追加の部品は抵抗1個といっても、ある程度の面積の電極は必要です。電極サイズが小さすぎると容量変化が小さく、マイコンでうまくON/OFFを読み取れません。
実装面積を削減しようとしてるのに、そんな大きな電極を置くスペースなんてあるわけ…

あったーー!!! (yakudo風)

ということで、スライドスイッチ(電源スイッチ)のケースがタッチセンサの電極になってます。結構しっかり目に触れないと反応しないようにした(なった)ので、スライドスイッチ操作時に不意にタッチ入力してしまうことも起きていません。
モーターのケースも電極候補になりそうです。自分の場合はモーターはバッテリーの下に隠れてしまうので試しませんでしたが、もしかしたら使えるかもしれません。誰か試したら結果を教えてください。

あと上図のタッチセンサですが、マウスがアースされているかどうか(ケーブルでPCと繋がっているかどうか)で容量の変化の仕方が変わります。ケーブル接続の有り無しどちらでも使えるように調整には注意が必要です。

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思ったより長くなったので、今回はタッチセンサの話だけ。
次回はプログラミングケーブルのコネクタについて。