東日本

日曜日に東日本支部大会に参加してきた．
マイクロマウスと自分は支部サーキットの2種目にエントリー．午前中はクオーターなので他の参加者のマウスを見てすごす．
そんな中，コジマくんのマウスが最短走行成功でシニアゲット！やったぜ！！

さて，午後からマイクロマウス競技スタート．自分の結果は・・・
第1走目：新探索ルーチンで探索開始，ゴールはするものの，その後の探索で壁にぶつかり失敗．
第2走行：1走目で失敗したが，ゴールへの経路は求まっているだろう，と思いきや，求まっていません．仕方なく重ね探索・・・をしようとするものの，なぜかいきなり前壁に衝突．学校では重ね探索の不具合は直せていたのになぁ．別の不具合か・・・
第3走行：重ね探索はあきらめてマップクリアして再度探索．が，1走目と全く同じところで同じように失敗．再現性の高さをお褒めいただきました．
第4走行：新探索ルーチンはあきらめて，保険で残しておいたベーシックマウスの探索ルーチンに切り替えて重ね探索．無事成功．行きと帰りの両方を探索して帰ってきました．
第5走行：なんとかゴールへの経路は求められたので，最初で最後の最短走行．しかし，攻めすぎのパラメータで，撃沈・・・

冴えた頭で見れてなかったので，第1，3走目の探索でなぜ失敗したか分からなかった．さらに自分の動画は撮っていなかったので，どんな状況で姿勢を乱したのか未だ確認できず．だれか動画とってたらください・・・（私信→秀君撮ってた？）

森永さん，伊藤さんの走りは全く危なげない．まだまだ遠いと感じる・・・

マイクロマウスでの憂さを晴らすようにサーキットに挑戦．
2走目で成功したことのあるパラメータの中で一番速いのパラメータで成功！
3走目は学校のクオータ迷路でも成功したことのないパラメータで挑戦するも，やはりだめだった．
結果は伊藤さん米さん森永さんに次ぐ4位！
去年は15秒台，今年は13秒台，来年は11秒台か？いやいやここはぜひ10秒をきりたい．

そして，この日一番うれしかったことは，タニ君のまうすが16区画直進して，90度旋回できたこと！！
前日までほとんど走れなかったのに良くがんばった！記録という形には残らなかったかもだけど，実際に出場して，実際に走った，っていうのは大きいと思うぞ！審査員の方のあのニコニコ顔が忘れられない！

今回の教訓
探索がうまくいかなきゃいくら速くても意味がない（いやそんな速くないけど）．まずは探索走行の成功率を上げよう．斜めはそれからだ．


それと今朝，USBメモリー無くしたかと思った．死ぬかと思った．

ななめ

斜め走行が出来た．
でもまだ「探索」→「斜め最短」はできず．東日本に間に合わすのはちょっと難しいかな．斜め走行時の加減速もまだ手付かず．ずっと等速で走ってます．

斜め走行プログラム書いてると，パラメータの数がものすごい勢いで増えていく．ホントにこれ全部調整すんのかよ・・・今の遅いパラメータでも苦労してるのに・・・
しゃっくりでねむれない

グランドエフェクト

wikipediaでダウンフォースとかグランドエフェクトの項目を見た．
レーシングカーにおいて，シャーシ下面をベンチュリ型にすることによって，流路を絞った部分での流速を速くし，負圧を発生させてダウンフォースを向上させる．このとき起きている現象がグランドエフェクトである．グランドエフェクトを利用しているレーシングカーをウイングカーと呼び，F1カーではロータス78などがそれである．負圧部分に横から空気が入り込まないように，ウイングカーにはサイドスカートが着いている．
ウイングカーを横から見ると大体こんな感じ？

お腹あたりできゅっとすぼまっている隙間で負圧が発生するわけである．

じゃぁこれをマウスに応用できないかと考えるわけですが・・・
マイマウスのシャーシは基板一枚で出来ているから無理．基板を曲げるわけにも行かないし．
と，ここでマウスを上から見てみる．

ん？これってベンチュリ型ってやつじゃないの？



ほらほら！

幸いにもマウスの底面はまっ平らだし，すぼまって負圧になるとことはちょうどタイヤがあるところだし．
この形にスカートを付ければもしかしたらグランドエフェクトが得られるんじゃないだろうか．

同じくダウンフォースの向上を目指した吸引マウスに対するアドバンテージはこんなところ．
・吸引機構が必要ない（ど真ん中にでかいファン，電流食いのモータ）
以上．パッとこれ一つしか思い浮かばなかったけどこれはでかい．

対してデメリット
・直感的に得られるダウンフォースは小さそう．
・グランドエフェクトは走行速度に依存する．
・スカートを履かせる必要があり，駆動力の損失になる．
・そもそも本当にできるんかいな．
二つ目の速度に依存というのは，痛いかもしれない．マイクロマウスでは小さい半径のコーナが連続するので，コーナリング速度を上げられず，グランドエフェクトの恩恵をあまり受けられない．対して吸引マウスのダウンフォースは走行速度に依存しないので，低速コーナ（つまりいつものコーナ）で力を発揮する．グランドエフェクトの恩恵を受けたいのならば，高速でコーナに突っ込む必要がある・・・

妄想で終わるか？

センサ不調について

最短走行：直った
右斜めセンサ：直った？
右前センサ：手付かず

センサの不調はハードのトラブル．
olimexの基板が弱いのか，私の実装技術がへちょいのか．
多分その両方．
olimexの基板はレジストが弱くて，銅箔もなんか剥がれやすい気がする．
他の基板業者は利用したことがないので，比較は出来ないが，
少なくとも手もとのAKI-H8の基板は簡単にレジストが傷つくことはない．
そんな弱い基板にセンサを実装して，光軸調整のためにぐりぐりしてたら
銅箔が切れた・・・ってことだと思う．
とりあえずジャンパをたくさん飛ばして，直せたような気がします．

進捗

直進優先の等高線マップ：できた
最短走行：直らない
右斜めセンサ：直らない
右前センサ：手付かず

探索走行

新しい探索ルーチンでの探索走行が出来ました．
結局間違っていたのは
map[x][y]とすべきところをmap[y][x]と書いていたからでした．
で，これを直したんですが，代わりに最短走行が出来なくなりました．
なんだかしょんぼりなプログラムになってしまっています．
コーディングは計画的に．

ちいさいのはでかい

東日本支部例会に行ってきました．

行ってきたんですが，
新迷路探索ルーチンはまだ出来ていないので，
フル迷路で探索できる貴重な機会を逃してしまいました．

しかしせっかくなのでサーキットを走らせてみました．
学校の迷路では狭いので，最高速度を上げることの恩恵をあまり受けられませんが
こちらの迷路では違います．
が，今の私のマウス，姿勢制御に斜めセンサを使わず，
横センサとジャイロの補正で無理やり直線を走っているので，あまり速度を上げられません．
結局，2m/s程度（最高速）での走行に失敗，もうちょいパラメータを下げて成功といった感じでした．
まぁこれは，斜めセンサの導入でさらに速く走れるようになるはずだ，と前向きに捕らえておきます．

こんな感じで，気合入れて調整しよう，という気も無かったので，支部例会はさらりと終わりました．


で，そのあと兄貴とハセとウッチーでRTに行ってきました．
1/2サイズの迷路を見るためです．


ちいさいよ！

はい小さかったです．
1/2っていっても，1/2×1/2×1/2ですものね．
あなたそりゃ1/8ですよ．
試しにぷーちん太郎，ちょっと迷路走ってみました．
2区画直進するつもりが，なぜか4区画進んでしまいます．
不思議ですね．なぜでしょうか．

このサイズのマウス，作れるとは思うのですが，走行性能はだいぶ落ちてしまいそうです．
まぁ，そこは私，速く走ることよりも小さくすることのほうが趣味なんですけどね．
でもせっかくなら速いの作りたいもんね．がんばろう．

定例会とか

久しぶりの更新です．

ブログは更新していませんでしたが，
探索シミュレータはたまに更新してまして，
なんとか最短経路を求められるようになっています．
基本的にはどれも足立法ですが，4つほど違うアルゴリズム作って，
いろいろ試してました．

で，一応完成したということで，
実機マウスに新探索ルーチンを組み込んで，探索させてみようとしたのですが，
これがなぜかうまくいきません．
パソコンの中では元気に走っているのに，
現実世界では動きません．
まるで社会に出たくないといっているようです．
誰に似たのか困ったものです．

それと，右の前センサがおかしいことに今日気付きました．
今思えば，4月からおかしかったようです．

そもそもこのセンサは，エキスパート決勝の照明には耐えられないような
性能不足のセンサです．
どうやって改良しようこれ・・・

あと，明日東日本支部例会に初めて行ってみようと思います．
マウスは持っていくつもりですが，
探索も出来ないので，調整が出来ません．
マウスは持っていくだけになりそうです．



さて，次回の更新はあるのか！
乞うご期待！