関西支部大会＆新作

だいぶ間が開きましたが。
関西支部大会に行ってきました。

たまには動画もアップしてみる。


これを3回繰り返してリタイア。
いやー迷路が難しかったからなー。迷路がなー。

結果はアレだったんですが特別賞いただきました。ありがとうございます。

で、大会に出場した新作がこちら。


バッテリは基板の下に入ってます。全部で17.4g。ふにゃふにゃです。
いつもセンサ関連のトラブルで悩んでいるのに、性懲りも無く変なところにセンサが入ってます。バッテリと一緒にもげそうです。

〆切は13日

関西地区大会のエントリー完了。
が、肝心のマウスはまだ出来てない。平日はほとんど作業できないけど間に合うのか?

基板きた

基板きた。
0.4mmって意外としっかりしてる。

部品発注

げぇ、LDOの出荷予定が12日になってる。間に合ってるといえば間に合ってるけど、間に合ってないといえば間に合ってない。

ベタパターン

久々に更新してみる

基板をP板に発注完了。
最初ベタパターンをクリアランス0.127mmで作ってたら、これじゃ駄目よと返された。
部分的にデザインルール違反があるらしい。EAGLEのDRCは通るのに。ガーバー出す時の単位があれだったり精度があれだったりでこういう問題が起きるんだと思う。検索してみると似たようなトラブルの人もいるみたいだった。
で、ベタパターンを0.13mmで生成しなおして解決。
なんで前作のぷーちん09の時は問題なかったのだろうと思って見直してみると、ベタのクリアランスが0.15mmのゆるゆる設計だった。

基板のほかにも準備が出来てないものが色々ある。再来週の関西に間に合うだろうか。
とりあえず部品の発注しないと。Digi-keyとmouserの両方に頼まないといけないから面倒だ。
そういやエントリーもまだだし。

じゃーく

全日本の直前までやってたことで、もう一月近く前の話ですが。
加速処理を見直してました。いろいろ話を聞いてると、速度(角速度の話だったかな？)は台形じゃなくて二次関数とかsineとかで変化させたほうがいいんだぜって感じでしたので、等加速度での加速から等加加速度(躍度、ジャーク)での加速に変えてみました。

結果がこちら(これは速度のグラフだけど、角速度も同じような形)

青：目標速度　オレンジ：現在速度　水色：モータのduty
最大速度：2.2m/s　最大加速度：13m/s2

なんだか綺麗になりました。こんなに違うのかと自分にはちょっと衝撃の結果。dutyの変化も綺麗に三角。
ただ加速はやっぱり遅くなる。
あと、減速終わりのところにまだ改善の余地が。

で、良くなったのはいいんだけど、それが何でなのかが今一良くわかってない。
台形加速の時は、加速度が一定→力も一定→この一定の力がタイヤが生み出せるグリップ力を超えない限りはOK、という考え。それを、力をジワリと変える走り方に変えたと。確かによさげな感じだけど、、、なんで？

実際に動いてる様子やログを見る限りは確かに改善されてるんだけど。
物理に対する考察が足りないなぁ。

・・・
ここまで書いてふと思ったけど、立ち上がり始めのとこは最大加速度で始まっても大丈夫なのか・・・？
なんか勘違いしてそう。

暗視装置

最近巷で話題のアイクロップス ナイトビジョン2.0を買ってみました。



青テープは赤外線投光器に蓋をしているため。
で、早速マウスのセンサを見てみようと、単三電池5本を家中からかき集め、部屋暗くしてデジカメで無理して撮ったのがこちら。



見える・・・私にも赤外線が見えるぞ!

SFH4550がいくら狭指向性といっても、ずいぶん余計なとこ照らしてるなぁ。

もう少し暗く写って欲しかったけど、露出はオートでした。デジカメ用のフィルタとか使えば何とかなるかな？それと、画角が狭いです。これはなんともならんか？

あとこれ、単純におもちゃとして面白い。投光器を使えば本当に真っ暗闇で物が見えます。これ持って出かけたくなったけど、夜真っ暗になる(かつ人目につかない)ところなんでそうないよなぁ。
ところでこの赤外線投光器、かなり明るいと思うけどおもちゃとして安全性は大丈夫なのかな？取説のどこにも覗き込むなとか書いてないけど・・・まぁ大丈夫だから売ってるのか。