純アルミはやっぱりやわらかい

車軸のネジ穴が馬鹿になってたので作り直し。
アルミパイプから作れば、長さを揃えてタップ切るだけなので旋盤無くても十分。

壁切れ

壁切れ補正の所為で姿勢が乱れることがある。
原因は斜めセンサで壁切れを見ているから、だと思う、たぶん。斜めセンサだと角度がずれてたり横位置がずれてたりすると壁切れのタイミングもずれてしまう。ぷーちん太郎の時は真横センサがあったので、あまり気にならなかったけど。

で、壁切れを切った方が探索が安定してたりする。じゃぁ壁切れ無しでいいじゃんというとそれもまた怖い。
ということで壁切れ補正の回数を減らしてみた(全然根本的な解決じゃない...)。
今までは壁無し→壁有りと壁有り→壁無しの両方を見てて、補正できるところは基本全部補正していたけど、今度は壁有り→壁無しの時だけ補正するようにした。マシになったようなそうでもないような微妙な感じだけど取りあえずこれでいいや。

本当だったら現在の位置・姿勢から壁切れ補正後の座標を計算できるといいんだろうけど、それは今後の課題ということで。
他にはそもそも姿勢を乱すなという話もあるけど、それは難しいよなぁ。

まだ全然触ってない

いまさらながらDSO Nanoを購入。バッテリケーブルの根元はホットボンドで固められてました。

買って、じゃぁこれ使うの？というと余程切羽詰った時ぐらいだろうなぁ。
というか、切羽詰った時のためのDSO Nanoか。

ファーム弄ってあれこれするほどの気合は無い。

中部支部大会

ぷーちん号09　結果
クラシック　1'27"275(探索のみ。順位不明。)
サーキット　11"375(たぶん9位)
無念。いつも大会のたびにセンサーが、センサーがー、とか言ってる気がします。

自分のことは置いといて、
会場ではいろいろ興味深い話が聞けました。はーなるほどねー。

あ、あとチャッピーのマウスと比べて、数字の上では自分のほうが軽いはずなのに、持った感じ明らかにチャッピーのほうが軽い。自分のは重心バランスが悪いから余計重く感じる、というのも差し引いても重い気がする・・・秤の差か・・・
ちくしょう！ちくしょう！

タイヤ

関西支部復活記念大会の時にもらったシミズのタイヤに履き替えてみた。
コーナリングがだいぶ良くなった気がするが、今まで履いてたのが一度も交換しないでツルツルになっちゃったようなタイヤなので、新しいタイヤは良い、ってだけの話かも。シミズタイヤが良い物かどうかはまだ未知数。純正のタイヤの手持ちが無いので比較するのはだいぶ先（かしないか）になりそう。

直線の加速の件

あ、やっぱりだめでした。あれ？

直進

加速処理を見直し。

今までエンコーダのせいで速度、加速度の分解能が低くて、
20msに1回だけ加速(速度にして10とか15とか)していたのに対して、
加速度をfloatで持つようにして他の制御と同じく1ms周期で更新するようにした。
あと減速開始位置の計算方法も修正。

これでだいぶ直進の品質が上がった気がする。