迷路

迷路シミュレータをちょっと更新しました．
等高線マップの表示を付け足し．
この画像は未探索壁は無いものとして等高線マップを作った図です．
探索を進めていくと等高線も順次更新されていきます．
・・・ちょっと数字がおかしいところがありますね

画面上に，未探索と既探索の区別があったり，矢印があったり，数字があったりで，
ちょっと表示がうるさくなってきました．
それになんか動作が重いです．
このシミュレータよりもっとガシガシ計算，描画していそうなゲームは（さくさくとまではいかないまでも）それなりに動くので，
うちの4年前のパソコンのせいではないでしょう．
・・・いややっぱパソコンのせいもあるか・・・

どちらにしてもプログラムの書き方が悪いのは確かでしょう．
もっと頭のいい，かっこいい書き方があると思います．

ちなみに開発環境は，フリーで入手できる，
「Visual C++ 2005 Express Edition」
です．

ところで，肝心の探索ルーチンにはまだ手がついておらず，ベーシックマウスのまんまです．
なんか探索ルーチン作るより，シミュレータのインターフェース作るほうが楽しい・・・

最後にちょっと，この迷路シミュレータを作る目的を書いておきます．
「探索ルーチンの検討」

名前

よし，次のマウスの名前は
マイクロ鱒
にしよう！

カッコ悪っ
やめやめ

ぷーちん太郎

ふと思い立ったので
ぷーちん太郎のスペックを書いてみます．

ぷーちん太郎


サイズ：97mm X 74mm X 25mm
重量：69g
CPU：H8-3069
電源：Li-po 250mAh 2cell
モータ：MINIMOTOR 1319-006SR
タイヤ：Mini-Z 20°
センサ：TLN108,TPS601A ×6（でもその内4つしか使ってないの・・・）
ジャイロだってセンサですよ：ADXRS300

目立つところはこんなもんでしょうか．
サイズはeagleとolimexに制限されてたりします．

いちおう設計時には，
最大速度：4m/s
最大加速度：10m/s/s
を目標に設定し，表計算ソフト上では実現しています．

実際に制御できているのは，
最大速度：1.3m/s（あれ，遅い・・・こんなもんだったのか）
コーナリング速度：0.75m/s
加速度：6.6m/s/s（ん？速くない？）
です．これはプログラム上の計算値で，実測値ではありません．
本当に合ってんの？と本人が疑ってます．

このパラメータで走っているときも，
いつもの迷路で成功したり，しなかったりなので，
まだまだ安定性が足りません．
見ていて不安にならないマウスを目指そう．

なんか月一の更新になってますね

マウスのDVDを申し込んで，今日届いた．
内容は，エキスパートクラス決勝の受賞マウスと，
クリッパーの受賞マウス．
あと獅子舞．

最初の長井市の紹介の後は，
以前までマウス2006のHPで公開されていた動画だったので，
マウスに関する新しいカットは，特に無かった．
（HPではいつの間にか上位5台以外の動画は見られなくなっていた．
公開されていた動画を全部保存してDVDに焼いてくれたマメな弟氏に感謝．）
せっかくDVDで出すのだったら，多くの，出来れば全部のロボットの競技を収録してほしかったかな．
フレッシュマンとかロボトレースとかほとんど無かったし．
まぁ，競技者だけが対象のDVDってわけでもないし，これぐらいがバランスいいのかも．

速いマウスを改めて見ると，ほんとに速い．
ぷーちん太郎もこんな風に走れたら気持ちいいだろうなぁと思いつつも，
だったらもっと努力しようぜ俺，な状態．
なかなか生産活動OFF期から抜け出せぬ．

あと獅子舞のスピード感もなかなかのものだった．静止画だけど．

新年度だよ！

がんばれやる気！

やる気増。
予定とは違うあらぬ方向へ。

ロボグラ

土日にロボットグランプリのロボットランサー部門に出場してきました。
今回私は「のりを」という新しく製作したロボット（写真は無いのでまた後日）で出場してきました。
結果はというと、予選で40点という不甲斐ないものでした。
制作期間が2週間しかない中での新規設計・製作という突貫工事でした。
しかし、授業が無く、卒研も終わり、日中も作業でき、それがまるまる2週間あったのだから、時間が無いというのは言い訳にならないでしょう。
それに、時間が無いなら無いなりに新しい要素なんぞ入れずに製作すればよかったのです。
「モータドライバをディスクリートで組む。FETは全部Nchで、ハイサイドのFETの駆動には昇圧した20v電源を用意する。」なんてこと（この辺もまた後日）しなければ苦労せずにすんだのです。
でも、新しいこともせずにロボット作って競技に出るなんて事もしたくなかったのでこれで良しとします。一周はしたし。

優勝したのは湘南工科大の黒川さんでした。河野さんを抑えての優勝です。おめでとうございます。河野さんはまた次回期待しています。マウスも期待です。

山田よ、ライントレースしなくてもせめて、あっ、やっぱいいや。

あ、それと先日書いたFETが燃えた件はやはりCPLDのミスです。それと、ゲートドライバの初段トランジスタのベースの電流制限抵抗も小さすぎたようなのでそこも見直しました。CPLDの負荷になっていたようなので。

モータドライバ

FETがパンっていいました。
CPLDのプログラムミスのようです（まだ修正してないので確かではありませんが）。
HブリッジのPWM駆動方式（ON-FreeとかON-Breakとか、デッドタイムの変更も可）を自由に変更できるように、
４つのゲートを別々に制御できる回路を作っていたのですが、
そのHブリッジを制御するCPLDの中身を間違い、こんにちは貫通電流さん、といったところです。
これからプログラムの修正とFETの張り替えをやろうと思いますが、怖いので動作確認は学校に行ってからにしようと思います。もう朝だし。