じゃーく

全日本の直前までやってたことで、もう一月近く前の話ですが。
加速処理を見直してました。いろいろ話を聞いてると、速度(角速度の話だったかな？)は台形じゃなくて二次関数とかsineとかで変化させたほうがいいんだぜって感じでしたので、等加速度での加速から等加加速度(躍度、ジャーク)での加速に変えてみました。

結果がこちら(これは速度のグラフだけど、角速度も同じような形)

青：目標速度　オレンジ：現在速度　水色：モータのduty
最大速度：2.2m/s　最大加速度：13m/s2

なんだか綺麗になりました。こんなに違うのかと自分にはちょっと衝撃の結果。dutyの変化も綺麗に三角。
ただ加速はやっぱり遅くなる。
あと、減速終わりのところにまだ改善の余地が。

で、良くなったのはいいんだけど、それが何でなのかが今一良くわかってない。
台形加速の時は、加速度が一定→力も一定→この一定の力がタイヤが生み出せるグリップ力を超えない限りはOK、という考え。それを、力をジワリと変える走り方に変えたと。確かによさげな感じだけど、、、なんで？

実際に動いてる様子やログを見る限りは確かに改善されてるんだけど。
物理に対する考察が足りないなぁ。

・・・
ここまで書いてふと思ったけど、立ち上がり始めのとこは最大加速度で始まっても大丈夫なのか・・・？
なんか勘違いしてそう。

暗視装置

最近巷で話題のアイクロップス ナイトビジョン2.0を買ってみました。



青テープは赤外線投光器に蓋をしているため。
で、早速マウスのセンサを見てみようと、単三電池5本を家中からかき集め、部屋暗くしてデジカメで無理して撮ったのがこちら。



見える・・・私にも赤外線が見えるぞ!

SFH4550がいくら狭指向性といっても、ずいぶん余計なとこ照らしてるなぁ。

もう少し暗く写って欲しかったけど、露出はオートでした。デジカメ用のフィルタとか使えば何とかなるかな？それと、画角が狭いです。これはなんともならんか？

あとこれ、単純におもちゃとして面白い。投光器を使えば本当に真っ暗闇で物が見えます。これ持って出かけたくなったけど、夜真っ暗になる(かつ人目につかない)ところなんでそうないよなぁ。
ところでこの赤外線投光器、かなり明るいと思うけどおもちゃとして安全性は大丈夫なのかな？取説のどこにも覗き込むなとか書いてないけど・・・まぁ大丈夫だから売ってるのか。