2007全日本大会

少し大会から間が空きましたが報告です．

結果は，予選を23位（11″393）で通過，決勝で12位（13″690）でした．
今年も照明に苦しむマウスが多かったようです．
自分は，対策の甲斐があったのか無かったのか，探索失敗とはなりませんでしたが，最短経路は求められませんでした．
後で探索シミュレータを動かしたところ，実機とは違う動作を示しました．壁の見間違いがあったのか，シミュレータ上ではまだ探索を続けるところで，実機は「もうこれ以上の短いルートは無いね」といって探索終了してしまったようです．探索終了時の姿勢もおかしかったし，やはし照明の影響による壁の見間違いでしょう．
予選でも探索は一発で成功しなかったしで，探索走行に不安が残りますが，全体の結果としてはおおむね満足のいく結果でした．去年に続き決勝に残れたし，さらに順位を上げることができましたしね．

今回は運営のボランティアにも参加していました．自分は競技があるからとか言ってあまり手伝えず，ご迷惑をおかけしました．

来年は現行サイズの最後の年となるそうですね．私は今度こそハードはあまりいぢらず（そのつもりで去年ぷーちん太郎作ったんだしね），ソフトを磨いていこうと考えてます．斜め走行できるようになって，もっと上位にいけると良いな．

千葉精密（not株）

そうそう，ギアのモジュールが0.5から0.3になりました．バックラッシは小さくなり，ピニオンの歯数も無理のない値になりました．

これもｃ君のおかげです．ありがとうございました．

さらにC君にはモータマウントまで作っていただきました．NCを使いこなせるってのは素晴らしいですね．社会人パワーを手に入れたときは真っ先に買いたいと思います．



それと，

ぷーちん太郎の重量がさらに軽くなりました．69.1ｇから67.5ｇへ．

速く走るための軽量化ってマウスのレベルで本当に意味あんの？

さぁ？

ジャイロ実装詳細

先日基板がブルガリアから届いたので，部品の実装開始．
まず一番失敗しそうなジャイロから．このジャイロはアナデバのADXRS300でBGAパッケージです．
基板にジャイロを載せて，基板の下からこれ，上からこれであぶりました．下のヒートガンの熱風は百均の漏斗で絞ってあります．で，
・
・
・
　　　きゃーーー
今のなし！今のなし！ctrl-z！


去年は下面だけからの加熱でうまくいったのになぁ．今回は両面からの加熱で万全を期したつもりだったのに，下のヒートガンが熱すぎたようです．
仕方が無いので，2枚目の（最後の）基板と2個目の（最後の）ジャイロを取り出します．今度は幾分加減して・・・
・
・
・
ぎゃーーー（写真無し）


でもさっきよりは基板の被害は小さいです．くっつきかけのジャイロをはがして半田ごてでの実装に切り替えます．

BGAの半田ボールはもうボロボロなので綺麗に吸い取ります．顔をのぞかせた端子に半田を盛って，抵抗の足を移植します．

このジャイロは，グリッド状に並んだ端子が内周と外周とで共通です．内側の端子を独立に外に出す必要が無いので，こんなことが出来ました．

で，まるでQFPのようになったジャイロを半田付け．神経使いつつも，ずっと楽．

・・・かっこ悪っ

こんなでも今のところジャイロは動作しているようです．いつ半田不良が起こるかひやひやです．
残りのパーツも実装し終え，何とか二台目のぷーちん太郎が出来ました．

前のと変わんねーじゃん．
二台目といってもモータとバッテリは使い回しです．

これからパラメータを調整しなおします．

やっちゃった

基板が届きました．
ジャイロの実装に失敗しました．2回．
抵抗の足で強引に載せました．
基板もジャイロもボロボロです．
寝ます．

yatta!

学生大会でマウス3位，サーキット2位でした．今までで一番の好成績．やった．
探索走行では，経路の計算に時間がかかったらちょっとバックしてまた進むという，「1歩進んで0.5歩下がる」をやったのですが，下がるとこ多すぎでした．それでも結局探索は失敗．だめじゃー
その後ベーシックマウスの探索ルーチンを駆使して何とか探索終了．
最短走行はなんか調子良かったです．まさかの6走目では今のところの最速パラメータで成功．
サーキットでは，今まで（たぶん）成功したことのないパラメータで，内側の柱にぶつかりながらも成功．

しかし，こじまうすとの差はぜんぜん詰まった気がしない．やはり斜め必須か・・・？