tag:blogger.com,1999:blog-3234226621151321961.post681478249467545137..comments2017-11-17T21:45:55.863+09:00Comments on ぷーちん号改めぷちぷち号との暮らし: じゃーくUnknownnoreply@blogger.comBlogger4125tag:blogger.com,1999:blog-3234226621151321961.post-16588510815521287852010-12-15T21:59:56.688+09:002010-12-15T21:59:56.688+09:00> 原因のひとつとして,電流の不連続性解消があるのではないでしょうか.
なるほど、と思いました...> 原因のひとつとして,電流の不連続性解消があるのではないでしょうか.<br />なるほど、と思いましたが、<br /><br />> 電流の不連続性解消が原因なら,制御周期がダイレクトに効いて来る気がします.時定数から,数十マイクロ秒あればコイル成分は無視できますからね.<br />やっぱり違うようです。モータの電気的時定数11usに対して制御周期は1ms。<br /><br />電流が加速度になるまでの間に遅れがある感じです。タイヤの変形はありえるかもしれません。前後にばったんばったんするのも(特に自分のマウスは)怪しそうです。ぶちnoreply@blogger.comtag:blogger.com,1999:blog-3234226621151321961.post-83027281270773777062010-12-14T05:57:57.270+09:002010-12-14T05:57:57.270+09:00名前を入れ忘れました.名前を入れ忘れました.福井noreply@blogger.comtag:blogger.com,1999:blog-3234226621151321961.post-88667769050718578492010-12-14T05:57:26.259+09:002010-12-14T05:57:26.259+09:00sinにするといいぜ論は,物理的にはよくわかんないけど,タイヤの変形など,他にも高次の影響がある可能...sinにするといいぜ論は,物理的にはよくわかんないけど,タイヤの変形など,他にも高次の影響がある可能性がある.<br /><br />目的ははやく走ることであって,研究をすることではないから,とりあえずC^∞級にしておくかーってことだと思います.<br /><br />電流の不連続性解消が原因なら,制御周期がダイレクトに効いて来る気がします.時定数から,数十マイクロ秒あればコイル成分は無視できますからね.Anonymousnoreply@blogger.comtag:blogger.com,1999:blog-3234226621151321961.post-11877045731228279792010-12-14T05:54:20.833+09:002010-12-14T05:54:20.833+09:00原因のひとつとして,電流の不連続性解消があるのではないでしょうか.
モーターのトルク(加速度)と電...原因のひとつとして,電流の不連続性解消があるのではないでしょうか.<br /><br />モーターのトルク(加速度)と電流と電流の間には比例関係があります.<br />ですから,加速度を不連続に制御することは,<br />電流を不連続に制御しようとしていることに他なりません.<br /><br />ところが,モータにはコイル成分があるため,電流を不連続に変化させることはできません.福井noreply@blogger.com